Запропоновано метод виявлення перешкод, заснований на злитті міліметрових хвиль радара та інформації датчика машинного зору. По-перше, спільна калібрування міліметрового радіолокатора і камери проводиться для здійснення просторово-часової синхронізації радіолокатора та даних зображення, цільове положення, виявлене радаром, точно проектується в зображення, а потім метод пропонується генерувати область інтересу радіолокаційного цілі, а інформацію про зображення Використовуйте метод різниці кадрів для виявлення рухомих об'єктів на зображенні, щоб отримати область виявлення. Нарешті, область виявлення радіолокації порівнюється із зоною виявлення машинного зору для обчислення ступеня збігу, а ціль спочатку класифікується як пішохід чи транспортний засіб за ступенем збігу. Експериментальні результати показують, що цей метод може добре реалізувати спільне виявлення перешкод за допомогою міліметрових хвиль РЛС і машинного зору, а також компенсує недоліки одиночних датчиків у виявленні перешкод.
